В феврале 1194 года, после выплаты 100 тысяч марок и обеспечения заложников в качестве гарантии оставшейся суммы, Ричард был наконец отпущен. Это произошло в Вюрцбурге. В плену он провел почти четырнадцать месяцев. Из Нидерландов он отплыл в Сэндвич, что в графстве Кент, и 14 марта высадился на берег. После более чем четырехлетнего отсутствия король Ричард I вернулся в свое королевство и немедленно приступил к работе по его укреплению, надеясь исправить содеянное братом. Эта задача стала главным делом его жизни и заставила еще больше полагаться на помощь и советы Уильяма Маршала.
Захватив от имени короля Бристольский замок, Уильям Маршал находился в Стригуиле, где до него дошла новость о возвращении короля Ричарда. Она пришла в тяжелый для Уильяма момент, когда он узнал о смерти своего старшего брата Джона Маршала. В «Истории» говорится об эмоциональном смятении, в которое повергло это событие Уильяма. Якобы, получив известие о кончине Джона, Уильям чуть не умер от горя, но потом у него появился повод возрадоваться – ведь законный король прибыл в свое королевство. Без какого-либо намека на иронию биограф утверждает, что, даже если бы Уильяму дали 10 тысяч марок, он бы не испытал такого облегчения, как при этой новости.
На самом деле «История», судя по всему, зафиксировала только часть истории. Представляется вероятным, что Джон Маршал, перешедший на сторону графа Иоанна, был тяжело ранен во время осады роялистскими силами замка Мальборо в конце 1193 – начале 1194 года и умер от ран. В «Истории» нет предположений об участии Джона в мятеже и никак не объясняется его внезапная смерть. Если Джон действительно закончил свои дни как предатель короны, Уильям стоял перед нешуточной дилеммой: с одной стороны, социальные обычаи требовали, чтобы он продвигал брата, с другой – он не желал дать повод королю Ричарду усомниться в своей преданности.
Возможно, этим объясняется необычайная скорость, с которой Уильям организовал похороны брата. Группа рыцарей была послана в замок Мальборо за телом Джона, чтобы доставить его в фамильный склеп в аббатстве Браденстоук. Похоронный кортеж сделал крюк на север в Сиренсестере, где на мессе присутствовал Уильям. И хотя биограф подчеркивает, что Маршал был убит горем и почти лишился чувств, он не мог не отметить, что после мессы Уильям отправился не на похороны брата, а со всей возможной скоростью устремился на поиски короля. Все же его брат стал перебежчиком, и Уильям не желал «пятнать свое имя такой связью».
Уильям встретился с королем в Хантингдоне. Утверждают, что король принял его очень тепло, хотя Маршалу наверняка не понравилось, что Уильям Лонгчамп сохранил благосклонность Ричарда и тоже вернулся в Англию. Тем вечером после пиршества Уильям Маршал и другие ведущие бароны королевства были приглашены в личные апартаменты короля. Все были в хорошем расположении духа, и Уильям получил множество похвал за верность и отличную службу. И хотя он, вероятно, протестовал, утверждая, что всего лишь выполнял свой долг, ему была приятна публичная демонстрация монаршей милости. Доброе имя семьи было спасено. Тем не менее Уильям оказался в необычном положении. Более четырех лет он преданно защищал королевство для Ричарда, но до сих пор у него не было времени установить личные отношения с монархом. Даже в тот самый первый вечер стало ясно, что у Ричарда сложились близкие дружеские отношения с рыцарями, сопровождавшими его в Крестовом походе. Так король объявил, что Балдуин де Бетюн помог ему, как никакой другой человек в мире. Маршал пока оставался вне узкого круга товарищей по оружию. Но в будущей затяжной войне у него еще будут возможности доказать свою полезность и заслужить глубочайшее признание монарха. После смерти Джона Маршала Уильям унаследовал церемониальную должность главного маршала.
Опыт, полученный Ричардом на Ближнем Востоке, укрепил его военное мастерство. Он стал отважным воином и блестящим командиром. Будучи строгим логиком и хладнокровным проницательным стратегом, он мог превзойти врага хитростью и умом, но любил и лобовые атаки и обладал бесконечной уверенностью в себе. Все эти качества были приправлены некоторой долей жестокости. В целом он считался грозным противником, не имевшим себе равных среди европейских монархов, и уж точно один стоил двоих таких людей, как Филипп-Август и граф Иоанн. Уильям Маршал был старше Ричарда на десять лет и уже утратил юношеский пыл, став закаленным, проверенным в боях ветераном, опытным в искусстве войны. Он оставался главным военным советником Ричарда и его доверенным помощником. Следующие пять лет Ричард и Уильям Маршал провели в сражениях, восстанавливая Анжуйскую империю. А пока, воспользовавшись бегством графа Иоанна в Нормандию, перед ними стояла задача сокрушить последний оплот Иоанна в Англии – замок Ноттингем.
Уильям никогда не участвовал в кампаниях под командованием Ричарда, но уже 25 марта 1194 года, когда началась осада замка, его командирские качества проявились совершенно отчетливо. Замок Ноттингем был изолированным форпостом, и у его гарнизона почти не было надежд на победу, но король хотел не сдачи, а поражения, которое и спланировал со спокойным хладнокровием. Он прибыл к стенам замка во главе внушительной армии, имея в своем распоряжении осадные машины и требушеты из Лестера, двадцать два плотника из Нортгемптона и инженера Уоррика из Лондона. Гарнизон оказал упорное сопротивление, но в первый же день сражений внешние укрепления пали. Как обычно, Ричард бросился в бой, одетый только в легкий хауберг и шлем, но его защитили от стрел прочные щиты телохранителей. К вечеру многие защитники были убиты или ранены, что было, как сказано в «Истории», источником большого удовольствия для тех, кто снаружи. Кое-кто был взят в плен.